基于myRIO的智能循迹小车的设计开题报告

1. 研究目的与意义

智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。

同遥控小车不同，遥控小车需要人为控制转向、启停和进退，比较先进的遥控车还能控制其速度，而智能小车，则可以通过计算机编程来实现其对行驶方向、启停以及速度的控制，无需人工干预是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。

所以关于汽车的研究也就越来越受人关注，本设计就是在这样的背景下提出的，为了适应机电一体化的发展在汽车智能化方向的发展要求，提出简易智能小车的构想，目的在于:通过独立设计并制作一辆具有简单智能化的简易小车，获得项目整体设计的能力，并掌握多通道多样化传感器综合控制的方法。

2. 研究内容与预期目标

研究内容：

1、系统设计：

智能循迹小车采用后轮驱动，左右后轮各用一个直流减速电机驱动，通过调制后面两个轮子的转速从而达到控制转向的目的，在车体前部分别装有左中右三或者两个红外反射式传感器，当小车左边的传感器检测到黑线时，说明小车车头向右边偏移，这时主控芯片控制左轮电机减速，车体向左边修正同理当小车的右边传感器检测到黑线时，主控芯片控制右轮电机减速，车体向右边修正当黑线在车体的中间，中间的传感器一直检测到黑线，这样小车就会沿着黑线一直行走。

3. 研究方法与步骤

设计思路：

智能循迹小车循迹主要是由前方的两对红外发射与接收探头来完成的。根据光有反射的特性。所以说当红外发射出来的光线遇到物体时就会形成反射的光线,而这个经反射的红外光线刚好被红外接收探头接收到。当红外接收探头接收到信号后,再将信号送到myrio系统内部程序来控制电机，由两个电机正转反转来完成小车的前进转向。

整个系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用红外探头对路面信号进行检测经过之后送给软件控制模块进行实时控制输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。系统方案方框图如图所示:

4. 参考文献

[1] 复杂环境下移动机器人全局路径规划与跟踪[j],周滔,赵津,胡秋霞,计算机工程，2017:1-8；

[2] 麦克纳姆轮技术及其在船用轮式设备中的应用[j],侯彬，李亚明, 船舶工程，2011, 33(3):84-84；

[3] 基于麦克纳姆轮的全方位移动平台技术研究[j],张禹,朱光召,现代制造技术与装备, 2017(02):14-16；

5. 工作计划

1) 2022-12-10～2022-2-20 查阅文献资料，进行文献综述，翻译英文文献。

2) 2022-2-20～2022-3-20 撰写开题报告，进行循迹小车的系统整体结构和行动轨迹方案设计。

3) 2022-3-21～2022-4-10 查阅相关资料，进行智能循迹小车运动分析。