基于液压驱动的四支腿平台调平控制技术开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述1、研究的目的及意义近年来，国内大量基础设施的建设以及各项科技战略的实施，使得大型装备的使用越来越频繁。

在各种大型装备的应用中，调平是其中一种常用的关键技术。

很多的大型设备为了在保障安全生产的同时提高工作效率,经常需要将倾斜的工作台面设置成稳定的水平状态[1]。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

（1）在充分调研和收集国内外平台调平技术研究现状和发展趋势资料基础上，把电液比例控制技术应用在本课题中；（2）根据车载平台调平系统的总体技术要求，通过对调平方式、传动方式、支撑方式等不同方案进行比较分析,总结归纳它们的优缺点。

根据本课题的实际工作要求确定选用四点式支撑、液压传动、电液比例进行控制的平台调平系统；并研究在该课题中遇到的技术难点和提出相应的解决措施；（3）对车载平台在水平状态和非水平状态下建立其力学模型，并且分析车载平台分别在这两种状态下各个支撑腿的受力情况与车载平台倾斜角的关系。

其次对调平系统的组成进行布局和对控制原理进行分析,通过对常用的调平策略进行比较分析，得出本系统的最佳调平方案(包括调平方法、调平流程)；（4）对液压系统进行分析计算，设计出调平系统中的液压部分,包括液压原理图的拟定及三维液压泵站的布局和对主要液压元件的选型；(5)通过利用matlab/simulink软件进行仿真分析研究，得出仿真结果并分析控制原理对其仿真结果的影响。