基于负压原理的推力式机器人优化设计制造以及新型控制方式的研究开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述随着科技的进步，近年来，机器人在各个领域得到广泛应用，爬壁机器人作为高空作业的一种自动装置，很好的弥补了操作的危险程度，大大提高了检测效率，因此，爬壁机器人的研究和应用具有十分广阔的研发背景和应用前景，受到各国研发人员的重视。

爬壁机器人完成爬壁功能的关键在于吸附装置的研究，而其中以推力装置进行运动的推力型爬壁机器人凭借其优良的运动性能，在如今的特种高空作业中具有优秀的表现和重要意义。

[1]一、国内外爬壁机器人的研究历史，现状，趋势机械化智能化是当前世界各国正在努力的发展方向，以中国为引领的中国制造2025和以德国引领的德国工业4.0等都对智能机器人发展做出了规划，而爬壁机器人作为机器人的一个重要分支，在轻重工业，服务业都有着广泛应用。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、 课题研究或解决的问题通过对以上文献的研读，笔者初步分析了五种机器人各自拥有的优缺点选定其中一种爬壁方式进行设计开发----推力机器人对于推力式负压吸附机器人，需要解决运动快速性和稳定性之间的矛盾，运动快速性指的是爬壁机器人能够在安全的前提下，实现云台控制螺旋桨，产生足够的推力，让机器人快速改变运动姿态和快速进行墙面运动，稳定性指的是保证机器人在执行动作时的安全不脱离墙面。

因此，无论是机构的合理布局还是控制方式的合理设计，都是影响这两个指标的关键要素。

本毕设采用一种新型的结构：二自由度同心圆云台，能够实现360的推力控制，通过对基于stm32的控制电路进行合理编程，从而控制二自由度云台产生可控推力，从而控制机器人的运动姿态，达到预期的效果。