基于负压原理的推力式机器人的力学分析与姿态调节开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述1.研究爬壁机器人的意义机械化、智能化是当前世界各国正在努力发展的方向，中国制造2025、德国工业四代(industry 4.0)、美国工业互联网都对智能机器人的发展做出了规划，爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支，在核工业、石油化工、建筑业、造船业、航空航天、市政工程以及军事、警备、消防等多方面都有广泛的应用，高楼墙壁作业正逐步从人工转向自动化机器作业，传统的人工作业危险系数高，效率低下，因此越来越多的科研人员将研究重点集中到墙壁检测机器人的研究开发上，爬壁机器人作为一个能用于空中作业的特种机器人，其优点十分明显，已经可以代替人类在垂直面上进行方便快捷的作业，极大提高建筑物检测水平，提高危险环境下人员的操作安全性，带来一定的经济效益[1]。

爬壁机器人是移动机器人研究领域中一个重要分支，它结合了吸附技术与移动技术和控制技术，可附着在垂直或者倾斜壁面上爬行，在行走的过程中可以在机器人机身上安装辅助设备以满足一定的作业任务，极大地拓宽了机器人的应用范围爬壁机器人工作环境的特殊性、应用前景的广泛性以及研究技术上所具有的挑战性，受到世界各国科研工作者的广泛关注[2]。

随着机器人技术的迅速发展，机器人在以后逐步代替人工进行作业将会变的越来越普遍。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、课题研究或解决的问题本课题的难点在于机器人上墙瞬间的姿态研究与力学分析，前后云台调整适当角度、风扇转速等多因素完成上墙操作。

在者就是完成墙上的静力分析，通过更换电动机、车轮摩擦力、机身材质等方式使其能在墙上稳定做简单运动，设置完成特殊动作。

墙上的运动学、静力分析涉及到有关机器人主体的设计（风扇何车轮的形状、大小等）、材料的选用、云台的倾斜角度、电动机功率大小等，在不断测试何实验中完成这些部位的配合，使机器人在墙面稳定运动是关键。