1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
一.选题目的与背景 近年来随着世界工业、汽车、航天、探险等事业的蓬勃发展，机器人的应用已经越来越广泛，甚至可以应用到深海、真空这种人类无法自然生存的环境中。
其中腕部关节都是在执行工作任务中的最核心的关节，所以对腕部的各项性能指标的要求是很严格的。
腕部是连接臂与手部的重要基础部件，其性能指标对机器人的末端执行器的定位精度、操作灵活性、工作范围和功能等有着重要的影响。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
一．本课题要研究或解决的问题根据要求完成三自由度机械手腕系统设计及控制工作。
要求用solidworks(或其他三维软件)进行三维设计，作出虚拟样机。
选型设计电机及控制部分，要求完成末端在空间任意姿态的运动规划，进而控制三个电机，实现末端的方位控制，完成控制系统的调试或仿真调试。
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