极地环境移动机器人轮履式行走系统设计与工作特性分析开题报告

1. 研究目的与意义

2009年1月我国成功在南极冰穹a建立了昆仑站，冰穹a作为南极的制高点，具有重要的科研价值，不过，由于该站还不具备提供科研人员越冬的能力，所以，研发一款能够代替科研人员进行值守的机器人具有重大意义。

首先，它能够降低人员在严寒环境下作业的危险；其次，还能实现全天候值守；此外，还能积累开发极端环境下作业机器人的经验。

所以我们研究了这个遥操作冰上巡检机器人的项目。

2. 课题关键问题和重难点

1.需要设计出一款轮履式的移动机器人，本身系统结构较复杂，设计的专业知识比较多；

2.需要解决在极低温环境下的选材问题，防止材料在极低温环境下的脆化等问题；

3. 国内外研究现状（文献综述）

1.dome a的环境情况

冰穹a（dome a），也叫冰穹阿尔戈斯（dome argus）是位于南极洲内陆1,200千米的一处高地。是南极大陆冰盖的制高点，海拔4,093米。

dome a虽然是南极冰盖的最高点，但它却并不是通常意义上的山，而更类似于平地。该地区气候严寒，被认为是地球上最冷的地区之一，年最低温度为-77℃~ -85℃，年平均气温约为-58.5℃。全年无液态降水。年平均风速lt; 2 m/s，最大约为3.4m/s。

4. 研究方案

1.dome a的环境分析和对机器人的要求

如前所述，dome a地区气候严寒，年平均气温低至约-58.5℃，夏季最高温度也不过-20℃左右。该地区地势平坦、风速很低。由于我们的机器人主要用于在dome a地区的日常巡检工作，所以可以得出对机器人的要求有：

1.一定要具有良好的保温性能，保证电子元件正常工作；

5. 工作计划